La Cibernética:
El sueño de la ciencia para el control de la comunicación entre el hombre y la máquina.
Desde una temprana edad, muchos de nosotros dábamos rienda suelta a nuestra imaginación, de poder crear nuestro propio robot. Recuerdo como empecé montando mis primeros robots utilizando latas vacías de conservas, y montándole pequeños motores a batería, que reciclaba de coches de juguete a pilas estropeados. Los primeros ensayos eran obvios, mi robot de lata motorizado perdía el control de dirección, y se estrellaba contra cualquier objeto de la casa. Frecuentemente se desmontaba en multitud de sus piezas al chocar contra la pared. Con los años vino la experimentación con sistemas de control remoto o radio controlados. Cada vez más refinados y superando lentamente los errores de los inicios, gracias a la experimentación continuada. Debemos saber de donde proviene la palabra ‘Robot’ para entender desde los inicios el interés creciente por crear maquinas imitadoras al ser humano..
 


 
La palabra ‘Robot’ (del checo robota: trabajo) fue acuñada en 1.920 por el escritor checo Karen Capek en su obra: los robots universales de Rossum. Su obra se centra sobre un científico que crea un androide para que realice trabajos tradicionales, y repetitivamente peligrosos o tediosos..
  
Lo necesario a la hora de programar un robot es partir de la conversión de la geometría, traduciéndole un movimiento. Las posiciones utilizando ejes cartesianos x, y, z. El robot necesita los ángulos para la articulación del ‘codo’, ‘hombro’, ‘pinza o mano’, y la rotación de la ‘cintura’ y la distancia a la cual debe desplazarse en coordenadas: norte-sur, este-oeste. Desde una posición 0 o punto de referencia. También es importante que el robot remita al ordenador información cuando encuentra un tropiezo en su camino con cualquier objeto estacionario (detectores de colisión). Hay maneras sencillas de controlar a un robot, con el lenguaje LOGO denominada ‘Snail Logo’, que permite dar sencillas ordenes directamente. El control del robot móvil (ejemplo: hebot o tortuga) se maneja mediante una serie de rutinas de un programa escrito especialmente para diferentes finalidades o usos. Rutinas que son enviadas y recibidas a través del cable que conecta el ‘hebot’ con el ordenador (conexión I/O). El margen de precisión (movimiento del robot) es aproximadamente de dos milímetros..
 

Incluso los niños más pequeños pueden utilizar el ordenador para aprender jugando con la tortuga hebot. Su funcionamiento es muy simple: el ingenio tiene dos ruedas y está provisto de un rotulador. El niño le comunica a la tortuga vía ZX81 u otro microordenador, que avance a través de una hoja. El niño dibuja los elementos más básicos de la geometría, y va aprendiendo con ejemplos prácticos.





La primera tortuga Hebot, se vendía montada o en forma de kit. Era uno de los más sofisticados robots móviles de principios de los 80. Además venia con una gran variedad de extras como fotosensores, que se pueden utilizar en unión de una cinta blanca reflectante adherida al suelo, para hacer que el robot siga un camino predeterminado.



El Hero 1 es un robot totalmente autocontenido, que combina algunas de las funciones de la Hebot pero con la capacidad de manipulación de un brazo robot. Constituye un sistema por ordenador notablemente flexible, con configuraciones tan avanzadas en su día como sintetizador de voz, sensores de nivel de luz, entrada auditiva y un enfocador ultrasónico de alto alcance, que también actúa como detector de movimiento. Existen dos métodos para accionar los brazos robot. Para los de poca carga, son suficientes los motores paso a paso (como los utilizados en unidades de disco que desplazan la cabeza de lectura y escritura). Pero para los brazos que se utilizan en una cadena de producción, son utilizados los arietes hidráulicos para mover las diversas partes del brazo alrededor de su fulcro.


 
Con el Commodore Amiga 500 se adaptaron diferentes brazos robot. Con un software de control muy sencillo de utilizar. Pudiendo introducir una larga lista de ordenes (coordenadas) en un tiempo record, gracias a su sencillez, y adaptado especialmente al usuario principiante. El modelo mostrado en la foto, utiliza 6 servo motores, que controlan los diferentes movimientos del brazo. Este sencillo brazo robot ya tenía un valor (PVP) superior a las 500 libras (UK) en 1.991




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Datel Electronics, distribuyo en 1988 su propio brazo robot para el Amiga 500, llamado ROBOTARM. Dispone de 5 puntos de movimiento axial muy versátiles. Pudiéndose utilizar autónomamente con dos joysticks conectados al mismo o conectado al Amiga gracias a una interface, acompañado de un software de control especifico para operar al brazo mecánico remotamente. El programa controlador era de muy fácil manejo, con secuencias de movimiento muy precisas. El brazo robot, se alimentaba con cuatro baterías. También incluían con el mismo diferentes accesorios (pala recogedora, potente imán, etc.) para ampliar al máximo todas las diferentes posibilidades de uso. El precio de este brazo robot en 1988 era de 50 libras, y un extra de 25 más si se solicitaba la interface para conectarlo al Amiga.











 


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