La
Cibernética: El
sueño de la ciencia para el control de la comunicación entre el
hombre y la máquina. |
Desde
una temprana edad, muchos de nosotros dábamos rienda suelta a nuestra imaginación,
de poder crear nuestro propio robot. Recuerdo como empecé montando mis
primeros robots utilizando latas vacías de conservas, y montándole
pequeños motores a batería, que reciclaba de coches de juguete a
pilas estropeados. Los primeros ensayos eran obvios, mi robot de lata motorizado
perdía el control de dirección, y se estrellaba contra cualquier
objeto de la casa. Frecuentemente se desmontaba en multitud de sus piezas al chocar
contra la pared. Con los años vino la experimentación con sistemas
de control remoto o radio controlados. Cada vez más refinados y superando
lentamente los errores de los inicios, gracias a la experimentación continuada.
Debemos saber de donde proviene la palabra Robot para entender desde
los inicios el interés creciente por crear maquinas imitadoras al ser humano..
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La
palabra Robot (del checo robota: trabajo) fue acuñada en 1.920
por el escritor checo Karen Capek en su obra: los robots universales de Rossum.
Su obra se centra sobre un científico que crea un androide para que realice
trabajos tradicionales, y repetitivamente peligrosos o tediosos..
| | | | | Lo
necesario a la hora de programar un robot es partir de la conversión de
la geometría, traduciéndole un movimiento. Las posiciones utilizando
ejes cartesianos x, y, z. El robot necesita los ángulos para la articulación
del codo, hombro, pinza o mano, y la rotación
de la cintura y la distancia a la cual debe desplazarse en coordenadas:
norte-sur, este-oeste. Desde una posición 0 o punto de referencia. También
es importante que el robot remita al ordenador información cuando encuentra
un tropiezo en su camino con cualquier objeto estacionario (detectores de colisión).
Hay maneras sencillas de controlar a un robot, con el lenguaje LOGO denominada
Snail Logo, que permite dar sencillas ordenes directamente. El control
del robot móvil (ejemplo: hebot o tortuga) se maneja mediante una serie
de rutinas de un programa escrito especialmente para diferentes finalidades o
usos. Rutinas que son enviadas y recibidas a través del cable que conecta
el hebot con el ordenador (conexión I/O). El margen de precisión
(movimiento del robot) es aproximadamente de dos milímetros.. | | |
| | Incluso
los niños más pequeños pueden utilizar el ordenador para
aprender jugando con la tortuga hebot. Su funcionamiento es muy simple: el ingenio
tiene dos ruedas y está provisto de un rotulador. El niño le comunica
a la tortuga vía ZX81 u otro microordenador, que avance a través
de una hoja. El niño dibuja los elementos más básicos de
la geometría, y va aprendiendo con ejemplos prácticos. | |
| | La
primera tortuga Hebot, se vendía montada o en forma de kit. Era uno de
los más sofisticados robots móviles de principios de los 80. Además
venia con una gran variedad de extras como fotosensores, que se pueden utilizar
en unión de una cinta blanca reflectante adherida al suelo, para hacer
que el robot siga un camino predeterminado.
El
Hero 1 es un robot totalmente autocontenido, que combina algunas de las
funciones de la Hebot pero con la capacidad de manipulación de un brazo
robot. Constituye un sistema por ordenador notablemente flexible, con configuraciones
tan avanzadas en su día como sintetizador de voz, sensores de nivel de
luz, entrada auditiva y un enfocador ultrasónico de alto alcance, que también
actúa como detector de movimiento. Existen dos métodos para accionar
los brazos robot. Para los de poca carga, son suficientes los motores paso a paso
(como los utilizados en unidades de disco que desplazan la cabeza de lectura y
escritura). Pero para los brazos que se utilizan en una cadena de producción,
son utilizados los arietes hidráulicos para mover las diversas partes del
brazo alrededor de su fulcro.
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| | Con
el Commodore Amiga 500 se adaptaron diferentes brazos robot. Con un software
de control muy sencillo de utilizar. Pudiendo introducir una larga lista de ordenes
(coordenadas) en un tiempo record, gracias a su sencillez, y adaptado especialmente
al usuario principiante. El modelo mostrado en la foto, utiliza 6 servo motores,
que controlan los diferentes movimientos del brazo. Este sencillo brazo robot
ya tenía un valor (PVP) superior a las 500 libras (UK) en 1.991
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.... | | Datel
Electronics, distribuyo en 1988 su propio brazo robot para el Amiga 500, llamado
ROBOTARM. Dispone de 5 puntos de movimiento axial muy versátiles. Pudiéndose
utilizar autónomamente con dos joysticks conectados al mismo o conectado
al Amiga gracias a una interface, acompañado de un software de control
especifico para operar al brazo mecánico remotamente. El programa controlador
era de muy fácil manejo, con secuencias de movimiento muy precisas. El
brazo robot, se alimentaba con cuatro baterías. También incluían
con el mismo diferentes accesorios (pala recogedora, potente imán, etc.)
para ampliar al máximo todas las diferentes posibilidades de uso. El precio
de este brazo robot en 1988 era de 50 libras, y un extra de 25 más si se
solicitaba la interface para conectarlo al Amiga.
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